（来源：上观新闻）
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因为它用上一👩🦳😵阶段的逻辑，去😞🥁解释一个已经进🕙👩👩👧👧入下一阶🤷♂️🙅♂️段的行业↩🙍。找出商家的💟🇲🇦神人逻辑是很有意⚒思🛐🌦。创建 🇨🇭ROS 😄2 包 进😫🌔入工作空🇱🇨🇳🇴间的 src🧞♂️ 目录，然后💮🙅♂️创建一个新的 P❕ython 包：🥟☕ 复制 ros🦓2 pkg👨👧👦👾 create🦋🏟 --buil♦d-t🇮🇳🛸ype🧓🔯 ament🍈_python 🤷♂️🇨🇴panda_jo🚀🧜♀️int_cont🧁日韩在线视频一区二区三rol -😐-de👡pend✡encies 🤐rclpy⛈ con📒🔇trol_msg🛃💉s tra☯jector❔y_m😉sgs 依👨👨👦👦🖕赖于 rcl🚳py、con🕔📳trol_ms☃gs 和👿 traject🧩ory_ms🚾🇹🇬gs 😩🍻编写 Pyt🗂🍵hon 节点代码🇲🇬 在 panda🇧🇻_join🙁t_cont🏭rol 包的 p🏑🇭🇹anda_joi⭐nt_c🦌🕢ontrol🔂 子目录🇹🇹📦下创建一个名🇺🇲🕷为 pa😒nda_join❓💅t_con🇮🇷🤦♀️tro🕰⁉ller.py 🎭🐐的文件🇲🇹🐕，并添加以下代码✴： 复制🧩 import 🇫🇯rclpy🐓 fro🍥m r🇸🇱👩🚀clpy🔃🎊.no🚢de i🇸🇿mport No📺de from🇹🇳 co🇲🇫ntrol_m📸sgs.msg🦍🎙 import ⏹Joi🇮🇨ntT🥰raj🇪🇨🇹🇳ecto🙅♂️⛪ryCont🧡🇪🇸rolle🎪🐙日韩在线视频一区二区三rStat🇭🇰🖐e from 🙆👷trajecto🇺🇿ry_msgs☮↖.msg i🍺🇨🇻mport Jo🇹🇬🤰intTr🛒🇫🇴日韩在线视频一区二区三aje🆎ctor〽y, 👟JointTr🐇ajector🥊🛁yPo🧒👨👩👧int imp4️⃣ort sys🧞♀️ impo🥺rt tty🇵🇰🐅 import 🚃👨👩👧termios 💣cla🈚ss P🖼🍜anda🌑☂Join♠🇧🇮tControl🏋ler👩💼🚴(Node)📸🚜: def _🇰🇲_init💺__(s📚🧺elf): 🦵🥟sup✂er()._📓🍡_in🈁🥝it__⌚('pan🌉🈴da_joi🔕日韩在线视频一区二区三nt_co🎁↔ntro🎯👮♀️ller🐧🖋') ⛵# 创建发🌊🇪🇪布者，🇧🇪🏒发布到 "/p🛫💭anda🎧🌙_arm_👛contro🇷🇸ller/joi☮🐃nt_tra👩🌾jectory📧😲" 话题 s🚥elf.pub📭🏞lisher🦒_ = self👩👩👧👧🐭.cre🇹🇹ate_pu⬇blish👺er(Joint👳♀️🤛Tra🦸♀️🏔jector🌼y, '📖🗾/panda_a🇱🇾🚡rm_co💶🥵ntr👨🏫olle💦🤰r/j🏑✋oin⚙💙t_t🤶🇸🇻raj🇼🇫ector🎋🚦y', 1🔒0) # 定义关🔩节名称列表 s🌎〰elf.j🌽🕦oint_nam🇨🇮es = ['p🤚🦡anda_j♍oint1', 🃏'panda_j🌊oint2'🦂😜, 'pan♎日韩在线视频一区二区三da_j🧷✔oint3🎑🚴♀️', 'p🌕🇸🇿and🏭a_join♥🇴🇲t4',💏 'panda_😳joint5🐎👩🌾', 'p🇬🇶日韩在线视频一区二区三anda🥬_joint6'🇳🇱, 'panda👱❌_joi🇻🇪🧝♂️nt7👨❤️👨'] 🕯# 初始化关🚺👆节位置📩📹 self.🍯😔join🧘♂️t_p🤾♂️⏯ositions🌦❗ = [0.🔥0] * 7 🐧💚# 定义每个关节☹位置的递增步长🍸 se🇱🇺lf.ste👩🗺p =🚪👨👨👧👧日韩在线视频一区二区三 0.1 de™🇬🇦f ge🛒t_k🧶🏄♀️ey(▪self): 🏴# 获取终端输👩🎓⏏入的按键 set🕉tin🇦🇨🚓gs = t🇦🇸👩🎓ermios🇯🇵🥢.tc🍈geta🇨🇴ttr(💇sys.std😷in) t📵🤾♀️ry: tt🤗y.setraw🎎🇧🇳(sys.🗾🔝stdin.fi📣🚅leno🕖🇷🇪()) key🥡 = s🤷♂️ys.stdin🚣♀️🇦🇿.read(1)⛈ fi😏🐩nally: t👩🦰📭ermi🌒🇹🇩os.tc❎setat📏🙇tr(sys.😳💍stdi🧜♀️⏭n, ter🇲🇸🏮mio🇸🇭💈s.TCSADR⚗🇬🇩AIN, 🐒settings🧂📛) retu🇳🇴🎣日韩在线视频一区二区三rn k🤒🇨🇳ey d📼🎳ef send_⚙☠traj🇦🇪ector👨⚖️🎏y(self):🦈 # 创🚂建 Jo🐟🇨🇷intTraj🉐ectory 📣🛹消息 👨🎨traje🔲🦵ctor🐣y_m🏉🥙sg 🧬🏮= Joint🚞Traje🇰🇪ctory()🇨🇰 traject🔠ory_ms👴g.j💕⏹oint_na🏥💂mes = s🎧elf.j🤭oint_🍗💘names # 👍日韩在线视频一区二区三创建 Jo🇳🇮🌆intTr✅🇳🇫ajecto⚛🔅ryPoi🎰🚲nt 并设❕🎺置目标位置等信息☂ poin♎🇺🇦t = 👩❤️👩🌨JointTra🕔🏋jecto💗ryPoint(🌗) poin📈♐t.pos🥠itions🏸 = self.🇳🇱⚾join👳♀️⛵t_posi✈tio🦚ns 🦴日韩在线视频一区二区三# 设置运📻动时间 poi😯nt.😙🐲time_fr🧲🍂om_sta🐽rt 🥏= r🇧🇮clpy🗂.dur🇲🇩🆔ation🧪.Du👩🚒ratio⛔👩🎤n(seco💲nds🎡=1).🇺🇬🇨🇳to_msg(🛥🍹) # 将点🧧🐔添加到轨迹消😍⛅息中 tra🏛🧜♀️jec📀👨❤️👨tory_ms🐣🇱🇹g.p👿🔱oints🇵🇸.ap🌇🐋pen😪d(p🏂oint) #🦗🕤 发布轨💇♂️迹消息 s😦👩⚕️elf.pu🕖blis🔹👥her_.p✏😐ublish(🦸♂️traject©🐭ory_msg😾) sel👩⚖️f.ge👴🖍t_logger🇦🇬().info🌚📘('Sen🇬🇲t join◼t traj🌮ect👵ory 🍮🏁command'🏈🇵🇪) def ru🇨🇭n(s🕟🚝elf): wh🤬ile rclp🇨🇮🧥y.ok◀🚮(): key 🇯🇵= self.💳🐈get_ke💫y() i👩👩👧👦🏖f key =🦟♠= '-🇰🇭': self👨👨👦日韩在线视频一区二区三.minu☀s_pre🇿🇼日韩在线视频一区二区三ssed =⚔ True 🌡elif ♉key in [🙋'1'⚜, '2', '🇬🇦3', 🇵🇬🤵'4',🤥 '5', '6🐶', '🇸🇮🇪🇷7']: ind🍮ex 😙= i🛰nt(🏩key) 🦜- 1 if 👩🦰self.🚩🇳🇺minus_pr⏩esse🖤d: self.🚴♀️joint_👨🏭position🖖⏫s[index⛎🛫] -= se🆒lf.👎😳step se🇵🇲🔟lf.minu💿🔌s_pr🇸🇴ess🤒ed =👩🔏 Fa🗄lse❄🇲🇾 else:🌍 self.jo🍭int_pos👨👨👦👦iti🕕🤵ons[i🇧🇸ndex] 🤱+= self😽.step🐮🇧🇭 self.s💜🤚end_traj🧦ectory()💃 elif ke🚕🍣y ==👼日韩在线视频一区二区三 '\🥞x03': # 🚷Ctrl+C🤖🚩 退出 brea📋k d🉑ef m🛴🎵ain(😺🐒args=No🧮ne): r🥡🤪clpy.i🦝nit🇱🇺(args=ar🗿👷♀️gs) p🇰🇲anda_joi🥎nt_contr🌶日韩在线视频一区二区三olle🌷👨⚖️r = Pand👩⚖️🚤aJoin👨👨👧💐tCont🇲🇳roller(🏃♀️📚) panda_➖joint_📏👃contr🏏📧oller.ru🇩🇰🇹🇷n() 🇹🇿🦘panda_j❣🇲🇳oint_c🧓ontrolle🇳🇨r.dest⛲🎮roy_node🎾👉() rclp🤼♀️🇲🇱y.s✝hutdown🐂() i👸🍰f __nam▶e__🍖🍚 == '__😋mai👩🎤🇬🇧n__':🍂🦷 mai🤷♂️n() 👩🍳修改 s🥯🔀etu🇱🇨p.py 文🌻件 打开👩👩👧👦🇵🇲 pand↪a_joint✉_contr🇧🇧ol 🧬包的 s🐱etu🕤p.py 文🗨件，在🦗🇹🇰 entry©😬_points🙅 部分添加以💂♀️🦷下内容：💚😗 复制 entr🎥🚗y_point♌s={ 'co🏷👻nsole_s🖤cripts':🎁🇱🇧 [ 🇺🇿'panda🗃👍_joint_c😗🏔ontr🕸oll☂er = pan🐛🚘da_joi🔽🌱nt_🏊♀️contro🛤🥴l.panda♑_joint_c🍏ontrol🐒🏦ler:main🖱👔', 💂🙎], }, 🇸🇴👩🦱编译和运🌦😋行 复制 🌥🦉colco🖋n bui😈ld -🇬🇬-pac⚡kages🚕🤥-select Ⓜpanda_j🕶oint_🐲control🇬🇸 so⛓💈urce in❔🇱🇾sta📳😁ll/setup🇱🇺.ba🇾🇪🧪sh ros2🇨🇩 run p🕰anda_🏥joint_c💑ontro👩👩👧👧l pa🕎🥑nda_j🇦🇷oint_con😭troller🕷🇨🇿 按下🇩🇴🇲🇿按键 1👨👦👦👃 - 7 来控🛀制 Panda🤼♀️ 机械臂相♥🙉日韩在线视频一区二区三应关节的位置递🕍增，按下 😷🆑Ctrl🇮🇪🍙 + C 🚙可以退🍆出程序 "🧜♂️跟着Litchi🌋Cheng🇩🇰🃏一起学ROS🇲🇴👲2"系🔈列共25篇，✈查看全🧐部系列文章，在🔍🎏【EEW👨👧👧orld-论坛👥】搜关键⌛词“一起学RO🏒S2"，与原🍄作者一起交🦹♀️⬛流♠。
晚点：你还说你们☎要做小行星探索🇱🇦🇪🇸…… 俞浩：对👷🚜，有什么问题吗？🍒为什么美国人🚶♀️做这个就很💷对，中🏪国人做这个就很狂🍃呢？如⏮果 “狂” ➖📟意味着敢想，🦄🐽那就狂吧🔕📠。/第一眼新闻 0⬜1 “💓一人公司”，🇫🇯🚋原意是法🗾🆘律上的🐛🧾“一人有限责任公🌈🌿司”，随着🕔🦴日韩在线视频一区二区三人工智能的兴起🇲🇸，如今更多是🏠指个人与💦AI协作🤢形成的一种💊新兴创业模式🥿。你们可以互相🇪🇨🔀联系，不在白名🎟🚔单上的，没法打🇨🇿👨❤️💋👨电话，也不能接🇺🇦🔫收到短信🇬🇳🦉。
